Implementação didática do filtro de Kalman discreto em um circuito RC
Pablo France Salarolli1; Vinícius da Rocha Motta1; Marco Antonio de Souza Leite Cuadros1
1 Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo - Campus Serra
Resumo
Ruídos são parte inerente de toda medição de variáveis analógicas e geralmente são utilizados filtros digitais ou analógicos para atenuá-los. O filtro de Kalman é um método matemático para estimar o valor de uma variável, ponderando entre o valor medido e um valor predito pelo próprio filtro utilizando o modelo do processo. A saída do filtro é uma estimativa muito próxima do valor real e com menos ruído que o valor medido. Para facilitar a implementação desta ferramenta, é necessário que haja a disponibilidade de aplicações práticas que reforcem os conceitos e a teoria do filtro de Kalman. O presente artigo visa mostrar o funcionamento do filtro de Kalman para estimar a tensão sobre o capacitor em um circuito RC de forma simples, servindo como uma aplicação para aulas de laboratório de graduação.
Palavras-chave: Filtro de Kalman; Tratamento de sinais; Ruído; Circuito RC