ESTUDO DE PUNÇÕES EM TECIDO BIOLÓGICO PARA BRAQUITERAPIA REALIZADO POR UM ROBÔ INDUSTRIAL COM SISTEMA DE CONTROLE ABERTO
Renato de Sousa Dâmaso1; Flávia A. F. de Sousa1; Tarcísio Passos Ribeiro de Campos2
1 CEFET-MG / Campus Divinópolis; 2 UFMG
Resumo
A braquiterapia é uma técnica de tratamento de câncer que busca o posicionamento de fontes radioativas seladas e discretas próximo ou no tecido tumoral. Na braquiterapia de próstata, está sendo proposta a inserção de fontes Ho166:Si:Ca compostas de seguimentos cerâmicos biodegradáveis e biocompatíveis, com 1,6mm de comprimento e 0,5mm de diâmetro, ativada em irradiadores, desenvolvidas no NRI da UFMG; contrapondo a sementes de I125 metálicas de 4,5 mm x 0,8mm. Estas fontes, denominadas sementes, são aplicadas manualmente pelo clínico médico através de agulhas guiadas por ultrassonografia. Este trabalho propõe o uso de um manipulador robótico para realizar o posicionamento das sementes nas posições determinadas na etapa de planejamento do tratamento, com uma precisão maior que o procedimento clínico atual, além da melhoria da proteção radiológica, poupando o corpo clínico de exposições a doses consideráveis. Este trabalho apresenta um estudo de parâmetros relacionados ao procedimento automatizado, realizado por meio de um robô industrial com sistema de controle aberto. Foi desenvolvido um protótipo de suporte para acoplar uma agulha a um sensor de força e esse conjunto à flange padrão na extremidade do robô industrial. É esperado que os sinais gerados pelo sensor possam ser usados na implementação de uma malha de controle de força para o acionamento do robô. Ao final são mostrados resultados de testes de agulhamentos feitos em tecido biológico. É esperado que esse tipo de teste e seus resultados venham a auxiliar na identificação do tipo de tecido que está sendo penetrado pela agulha, em função da sua densidade, evitando assim o posicionamento de sementes em tecido adiposo, vasos sanguíneos ou regiões vazias.
Palavras-chave: Agulhamento robotizado; Sensor de força; Posicionamento de sementes