Um ambiente didático para projetos de controle PID e MPC em um sistema Ball-Balancer
Igor Pataro1; Thais Benevides1; Marcus V. Americano da Costa Fº2
1 Universidade Federal da Bahia; 2 Univerisidade Federal da Bahia
Resumo
Este trabalho apresenta a um ambiente didático para projetos e implementação de sistemas de controle clássico e avançado. O ambiente é composto por um sistema Ball Balancer integrado mediante uma configuração Hardware in the Loop com as estratégias de controle PID e MPC. Ainda, uma interface gráfica foi desenvolvido na linguagem Guide do Matlab a fim de auxiliar as análises, estudos e projetos do sistema. O sistema Ball-Balancer consiste em uma esfera sobre uma plataforma que, para se manter em equilíbrio a uma determinada referência, é necessário uma técnica de controle eficiente que manipula as inclinações do eixo x e do eixo y da estrutura. Como parte dos resultados, modelagens e experimentos são apresentados neste artigo.
Palavras-chave: Ball Balancer; Modelagem; Simulação; Guide; MPC