Controle Repetitivo Aplicado a Manipuladores Robóticos com Erro de Estrutura de Modelo
Israel Gonçalves de Oliveira1; Walter Fetter Lages1
1 Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Resumo
Este trabalho apresenta um controlador repetitivo aplicado a manipuladores robóticos. O objetivo é que o manipulador siga uma trajetória de referência periódica no espaço das juntas. A síntese do controlador parte do princípio do modelo interno com a adição de uma estrutura repetitiva e uma realimentação de estados estabilizannte. O projeto dos ganhos do controlador repetitivo é feito através de um problema de otimização convexa com restrições na forma de inequações matriciais lineares (LMIs). A formulação do problema de otimização parte da teoria de estabilidade de Lyapunov com um funcional Lyapunov-Krasoviskii, com adição de um custo quadrático, para ajuste de desempenho, e de uma restrição para limitar os ganhos do controlador. É apresentada a comparação entre a estratégia de controle repetitivo proposto e a estratégia de torque calculado. O sistema ROS (Robot Operating System) é usado para implementar os controladores e simularar o manipulador com perturbações geradas por erro de estrutura de modelo.
Palavras-chave: controle de robôs; manipulador robótico; controle repetitivo; controle por torque calculado; inequações matriciais lineares; Sistema ROS