CBA2016-1025 Robótica e Mecatrônica

IMPLEMENTAÇÃO DE UM SISTEMA DE CONTROLE PARA SEGUIMENTO DE LINHAS DE TRANSMISSÃO UTILIZANDO UM VANT

Vitor Abreu Martins¹; Eliete Maria de Oliveira Caldeira¹; Mário Sarcinelli-Filho¹

¹ UFES

Resumo

Este artigo apresenta um sistema supervisório baseado em visão desenvolvido para um veículo aéreo não tripulado (VANT) miniatura, que envia parâmetros para o controlador dinâmico do VANT permitindo que o mesmo consiga acompanhar linhas de transmissão. As linhas de transmissão são identificadas por uma câmera a bordo apontada para baixo. É utilizado um controlador não linear baseado em dinâmica inversa, utilizando a técnica de linearização por retroalimentação parcial de estados para controlar a dinâmica do VANT. Resultados de experimentos são apresentados, os quais validam a estrutura proposta.

Palavras-chave: robótica aérea; visão computacional

Como citar

Vitor Abreu Martins; Eliete Maria de Oliveira Caldeira; Mário Sarcinelli-Filho. “IMPLEMENTAÇÃO DE UM SISTEMA DE CONTROLE PARA SEGUIMENTO DE LINHAS DE TRANSMISSÃO UTILIZANDO UM VANT”. XXI Congresso Brasileiro de Automática. CBA2016. 2016. Código: CBA2016-1025