Identificação Online de um Filtro de Kalman Nebuloso Aplicada a Sistemas Dinâmicos Não Lineares Variantes no Tempo

Danúbia Soares Pires¹; Ginalber Luiz de Oliveira Serra¹

¹ Instituto Federal do Maranhão

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Resumo

Neste artigo é proposta uma estratégia para identificação de um Filtro de Kalman Nebuloso. É apresentada uma formulação matemática baseada em estrutura nebulosa Takagi-Sugeno: o algoritmo FCM (Fuzzy C-Means) estima os conjuntos nebulosos; a partir de dados de entrada e saída de um sistema dinâmico, o algoritmo ERA/DC (baseado nos conjuntos nebulosos estimados através do algoritmo FCM) é aplicado a fim de obter as matrizes A, B, C e D (matriz de estado, matriz de entrada, matriz de saída e matriz de transmissão direta, respectivamente) para cada regra no consequente do Filtro de Kalman Nebuloso. Resultados computacionais comprovam a eficiência da metodologia proposta comparada a outra metodologia quanto ao rastreamento dos estados de um sistema dinâmico não linear variante no tempo.

Palavras-chave: Sistema Dinâmico; Filtro de Kalman Nebuloso; Modelo Nebuloso Takagi-Sugeno