PROJETO DE UM CONTROLADOR LONGITUDINAL PARA VEÍCULO AUTÔNOMO BASEADO EM SISTEMAS LINEARES SUJEITOS A SALTOS MARKOVIANOS
Lucas Barbosa Marcos1; Marco Henrique Terra1
1 Universidade de São Paulo - Escola de Engenharia de São Carlos
Resumo
Neste artigo apresentamos a modelagem e o controle da dinâmica longitudinal de um caminhão autônomo. O controlador é projetado de acordo com a teoria de sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos. O sistema foi identificado por um algoritmo de gradiente descendente. Apresentam-se resultados de simulações. O desempenho do controlador é discutido.
Palavras-chave: Cadeia de Markov; Controle Autônomo; Modelagem veicular; .