Application of Robust Switched Controllers in Active Suspension System

Rodrigo Cardim¹; Ivan Francisco Yupanqui Tello¹; Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira¹; Edvaldo Assunção¹; Diogo Ramalho de Oliveira¹; Uiliam Nelson Lendzion Tomaz Alves¹

¹ UNESP - Univ Estadual Paulista, Campus de Ilha Solteira

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Resumo

Neste artigo, são apresentados alguns resultados relacionados ao controle de sistemas lineares chaveados incertos usando as desigualdades de Lyapunov-Metzler e as propriedades de sistemas Estritamente Reais Positivos (SPR) são apresentados. Uma implementação prática é realizada com o projeto de um controlador robusto, proposto neste trabalho, baseado em realimentação com comutação estática do estado e usando Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs), em um sistema de suspensão ativa fabricado pela Quanser. Para a aplicação, supõe-se que o sistema de suspensão ativa está sujeito a incertezas no modelo. Os índices de desempenho, tais como taxa de decaimento e restrição na norma dos ganhos do controlador são considerados no projeto. Os resultados mostram um desempenho adequado e uma solução eficiente para este problema de controle.

Palavras-chave: Controle Chaveado Robusto; LMIs; Sistema Chaveado Incerto; Sistemas Estritamente Reais Positivos; Desigualdades de Lyapunov-Metzler