Um modelo híbrido de Busca Harmônica e Otimização por Enxame de Partículas Aplicado no Projeto do Controlador LQR
Luís B. P. Nascimento1; Vandilberto P. Pinto1; Márcio A. B. Amora1; Rômulo N. C. Almeida1
1 Universidade Federal do Ceará
Resumo
O presente artigo apresenta a aplicação do Algoritmo de Busca Harmônica e de uma versão híbrida de Busca Harmônica e Otimização por Enxame de Partículas na determinação otimizada das matrizes de ponderação do Regulador Linear Quadrático. Esse controlador possui excelentes propriedades de estabilidade robusta, entretanto, seu projeto possui uma dificuldade relacionada à definição de duas matrizes, Q e R. Um algoritmo de Busca Harmônica padrão foi implementado e aplicado na busca das matrizes. A fim de obter uma melhor performance, foi utilizada a técnica Otimização por Enxame de Partículas para prover uma auto-adaptação em um dos parâmetros da Busca Harmônica. Ao aplicar no problema, tanto a versão padrão quanto a versão híbrida apresentaram bons resultados, contudo, a versão híbrida obteve melhores resultados em três aspectos: Tempo de convergência, minimização do valor da função de ava-liação e número de iterações.
Palavras-chave: Algoritmo de Busca Harmônica; Otimização por Enxame de Partículas; Controle Ótimo; Regulador Linear Quadrático; Controle Inteligente