Experimentos de Rastreamento de Trajetória de uma Embarcação de Superfície Utilizando Linearização por Realimentação e Controle a Estrutura Variável
Rafael Vida de Castro Rosario1; José Paulo Vilela Soares da Cunha1
1 Universidade do Estado do Rio de Janeiro
Resumo
Neste artigo são apresentados experimentos de rastreamento de trajetória realizados por uma pequena embarcação de superfície. A linearização por realimentação foi escolhida para transformar a dinâmica não-linear da embarcação em um sistema linear. O controle a estrutura variável foi adotado por ser insensível a incertezas paramétricas e perturbações. A modelagem da dinâmica do barco é desenvolvida para projetar o sistema de controle. A posição e a orientação do barco são medidas por um sistema de captura de imagens de precisão Vicon MX.
Palavras-chave: Embarcação de superfície; Rastreamento de trajetória; Controle a estrutura variável; Linearização por realimentação