EVALUATION OF DUAL QUATERNION BASED CONTROLLERS ON ANTHROPOMORPHIC COMPLIANT MANIPULATORS
Marcos da Silva Pereira1; Luis F. C. Figueredo1; Mariana C. Bernardes1
1 Universidade de Brasília (UnB)
Resumo
O presente artigo analisa o uso de controladores baseados em quatérnios duais no braço manipulador antropomórfico A2 Arm da Meka Robotics. A eficiência, simplicidade e ausência de singularidades na representação fazem dos quatérnios duais unitários uma ferramenta adequada para descrever simultaneamente orientação e posição do efetuador do robô. Motivados pelas vantagens desse modelo de descrição cinemática e pelo desafio de controlar robôs complacentes com maior precisão, foi testado um controlador regulador quadrático linear (RQL) rastreador de trajetória projetado no espaço de tarefas com o objetivo de obter uma trajetória ótima para o efetuador e ter um modo de balancear o erro de trajetória e as velocidades do efetuador. O RQL proposto permite um equilíbrio entre velocidades mais altas e menor erro, mas com maior esforço de controle. Comparamos o RQL com um controlador proporcional com e sem termo de antecipação e com um controlador proporcional desacoplado.
Palavras-chave: controle ótimo; robôs complacentes; esforço de controle; regulador quadrático linear