Síntese de ganhos para compensação robusta de sistemas linearizados por realimentação
Ângelo E. O. Franco1; Lucas S. Oliveira1; Valter J. S. Leite2
1 CEFET-MG / DEMDV; 2 CEFET-MG / PPGEL e DEMDV
Resumo
Propomos uma nova topologia para melhorar robustez ao controle de sistemas não lineares sob realimentação linearizante. A proposta consiste na introdução de um sinal de compensação que tenta mitigar os efeitos das diferenças entre o modelo usado no cômputo da lei linearizante e o sistema real. Esse sinal é proporcional à diferença entre a integral do sinal de controle linear e a saída do sistema real. Ao explorar a estrutura das matrizes envolvidas na linearização por realimentação e na topologia de compensação, apresentamos uma formulação convexa que permite a obtenção dos ganhos relativos às leis de controle linear. A técnica proposta é aplicada em um modelo de controle de nível que contém uma não-linearidade do tipo exponencial, ilustrando sua viabilidade.
Palavras-chave: Controle robusto; Linearização por realimentação; Desigualdades matriciais lineares