CBA2016-0757 Aplicações

Construção e Controle Digital de Um Pêndulo Invertido Translacional

Gabriel Pereira das Neves¹; Bruno Augusto Angélico¹

¹ Escola Politécnica da Universidade de São Paulo

Resumo

Este artigo apresenta o desenvolvimento, modelagem e controle de um pêndulo invertido translacional. O sistema mecânico foi desenvolvido com materiais reaproveitados de uma impressora matricial, o que tornou o custo final bem reduzido. Um algoritmo swing-up foi desenvolvido para levantar o pêndulo. Então, próximo ao ponto de equilíbrio, um controle digital LQR foi projetado para estabilizar o sistema. Os resultados finais foram muito satisfatórios em termos da construção do protótipo e do desempenho e robustez do controlador.

Palavras-chave: Controle Digital; Pêndulo Invertido; LQR; Swing-up

Como citar

Gabriel Pereira das Neves; Bruno Augusto Angélico. “Construção e Controle Digital de Um Pêndulo Invertido Translacional”. XXI Congresso Brasileiro de Automática. CBA2016. 2016. Código: CBA2016-0757