RELAY FEEDBACK METHOD FOR A QUADROTOR ALTITUDE CONTROL
André Henrique Lameira dos Santos1; Adriano Bruno dos Santos Frutuoso2; Iury Valente de Bessa1; João Edgar Chaves Filho1
1 Universidade Federal do Amazonas; 2 Instituto Federal do Amazonas
Resumo
Neste artigo é apresentado o desenvolvimento de um controlador de altitude para um veículo quadrirrotor de baixo custo. Neste trabalho, é aplicada uma metodologia de sintonia empírica de controladores PID que apresenta como grande vantagem a dispensa de modelo matemático. Além disso é utilizado o método do relé na estimação dos parâmetros de sintonia, e não se tem estudos disponíveis na literatura de sua aplicação em sistemas de controle de altura de quadrirrotores. A metodologia de projeto, adequada para veículos de baixo custo cuja modelagem é de difícil obtenção, é descrita no trabalho, assim como os experimentos do sistema em questão. Nos experimentos foram avaliados os seguintes parâmetros de desempenho em regime transitório para uma entrada de referência do tipo degrau: sobre sinal, tempo de subida e tempo de acomodação. Além disso, foi avaliado o comportamento da altitude compensada para uma trajetória de referência trapezoidal. Os resultados mostraram que a técnica empregada é, além de simples, eficiente para este tipo de sistema.
Palavras-chave: Método do Réle; Controle de Altitude; Veículos Aéreos Não Tripulados; Quadrirrotor; Sintonia Empírica