Active heave compensator using Kalman filter-based disturbance estimator
Tassio Melo Linhares1; Jose Oniram de A. Limaverde Filho1; William Humberto Cuellar1; Eugenio Liborio Feitosa Fortaleza1
1 Universidade de Brasília
Resumo
Este artigo apresenta uma abordagem de controle baseada na teoria de planicidade diferencial para um compensador de heave atuado por um cilindro de dupla via. Para aplicações práticas, deseja-se estabilizar o sistema em torno do ponto de equilíbro, mesmo quando sujeito a perturbações externas desconhecidas. A partir das equações governantes, o sistema de controle é projetado combinando a propriedade plana do sistema com um estimador de perturbações baseados no filtro de Kalman. A eficiência do controlador é demonstrada através de simulações numéricas e comparada com trabalhos relacionados.
Palavras-chave: Compensador de heave; Teoria de planicidade diferencial; Acompanhamento de trajetória; Compensação de perturbações