O USO DE GIROSCÓPIOS E ACELERÔMETROS PARA A MODELAGEM MATEMÁTICA DE UMA PLATAFORMA COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE

Vinícius Nunes Lage¹; Alan Kardek Rêgo Segundo¹

¹ Universidade Federal de Ouro Preto

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Resumo

Neste trabalho foi realizado a montagem de uma plataforma servo-controlada, com dois graus de liberdade, com o objetivo de identificar de forma empírica o modelo matemático do sistema. Para isso, a resposta ao degrau foi analisada, e foram encontrados modelos de primeira e segunda ordem. O software MATLAB foi utilizado para fornecer a resposta ao degrau do modelo obtido empiricamente e, assim, compará-la com os dados experimentais. A medição da posição angular da plataforma foi realizada por meio de acelerômetros e giroscópios do sensor MPU-6050. Para se obter resultados de medição mais precisos e eliminar o efeito de ruídos, foi implementado o filtro Complementar ao firmware do sistema, que utiliza a plataforma Arduino para controlar os servomotores e realizar a aquisição de dados.

Palavras-chave: plataforma equilibrada; sensor MPU-6050; filtro Complementar; Arduino