PROJETO DE CONTROLE ROBUSTO PARA SISTEMAS COM SENSORES QUE APRESENTAM FALHAS VARIANTES NO TEMPO

Ariel Starke Buzetti¹; Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira¹; Diogo Ramalho de Oliveira¹; Adalberto Zanatta Neder Lazarini¹; Edvaldo Assunção¹; Rodrigo Cardim¹

¹ UNESP - Universidade Estadual Paulista, Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira

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Resumo

Este trabalho apresenta um método para garantir a estabilidade de um sistema linear com falha no sensor. Considera-se que a falha no sensor varia com o tempo e ela é matematicamente representada por incertezas politópicas no vetor de estado medido, chamado x_M(t). Baseadas em uma função quadrática de Lyapunov, as condições de projeto são apresentadas através de desigualdades matriciais lineares (do inglês, Linear Matrix Inequalities - LMIs). A falha de medição no sensor é um problema recorrente em aplicações reais, por essa motivo foi realizada uma implementação prática em um sistema 2D ball balancer para comprovar a eficácia do método proposto.

Palavras-chave: Falha no Sensor; Controle Confiável; Controle Robusto; Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs)