RASTREAMENTO DE ÂNGULO DE ESTERÇO E VELOCIDADE LONGITUDINAL PARA UM VEÍCULO INCLINÁVEL DE TRÊS RODAS
Leandro Yoshio Morita1; Nestor Roqueiro1; Hector Bessa Silveira1
1 Universidade Federal de Santa Catarina
Resumo
Este trabalho trata do problema de rastreamento do ângulo de esterço e da velocidade longitudinal desejadas pelo condutor de um veículo inclinável de três rodas, o qual utiliza um sistema STC (Steering Tilt Control), ao mesmo tempo em que o ângulo de inclinação do veículo é mantido dentro de uma margem de segurança. Diferentemente da prática comum adotada na literatura, em que o projeto dos controladores é realizado sobre modelos simplificados de ordem reduzida do veículo, este trabalho propõe: (a) uma realimentação linearizante projetada diretamente sobre um modelo de 9 graus de liberdade do veículo inclinável, e (b) um regulador linear quadrático projetado sobre o sistema linearizado de tal modelo. São apresentados os resultados de simulação obtidos em malha-fechada com esses dois controladores sob condições nominais e sob perturbações externas e incertezas paramétricas.
Palavras-chave: Veículo inclinável; Rastreamento de trajetórias; Realimentação linearizante; LQR