Diferenciador Global e Exato com Ganhos Dinâmicos para Controle por Modos Deslizantes Via Realimentação de Saída
Tiago Roux Oliveira1; Antonio Estrada2; Leonid M. Fridman3; Manuchi Dansa4
1 State University of Rio de Janeiro (UERJ); 2 Center for Engineering and Industrial Development (CIDESI); 3 National Autonomous University of Mexico (UNAM); 4 State University of Rio de Janeiro (UERJ)
Resumo
Deseja-se, neste artigo, resolver o problema de rastreamento global de trajetória, via realimentação de saída, para uma classe de plantas não-lineares, incertas e com distúrbios. Para isto, é proposto um diferenciador global, exato e com ganhos dinâmicos que seja baseado em modos deslizantes de ordem superior. Observadores da norma para o estado não mensurado são utilizados. Isto é feito com duas finalidades: dominar os distúrbios e adaptar os ganhos do diferenciador proposto. Isto é necessário, uma vez que as não-linearidades podem ser dependentes do estado e variantes no tempo. Diferentemente de alguns trabalhos anteriores na literatura, nenhum esquema híbrido de chaveamento é necessário para garantir a estabilidade global utilizando-se apenas informações de entrada-saída. Pela primeira vez, a estabilidade global exponencial uniforme e o rastreamento exato são garantidos empregando-se exclusivamente diferenciadores exatos baseados em modos deslizantes de ordem superior. Simulações numéricas são apresentadas para validar a análise e demonstrar a eficiência do método proposto.
Palavras-chave: modos deslizantes de ordem superior; diferenciadores; realimentação de saída; rastreamento; estabilidade global