Robustez do Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto Indireto na Presença de Perturbação na Entrada da Planta

Leonardo Rodrigues de Lima Teixeira¹; Josenalde Barbosa de Oliveira¹; Aldayr Dantas de Araújo²

¹ Escola Agrícola de Jundiaí (EAJ)/Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN); ² Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)

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Resumo

Este trabalho apresenta a análise de estabilidade de Lyapunov para o Controlador em Modo Dual Adaptativo Robusto Indireto (IDMARC), considerando perturbações limitadas na entrada da planta. É provado que o vetor de erro do estado e(t) e o vetor de erros paramétricos $\tilde{\theta}_p$ convergem exponencialmente para um conjunto residual. Resultados de simulações para uma planta instável apresentam uma resposta transitória rápida e sem oscilações, além de um sinal de controle suave em regime permanente, devido a sua natureza híbrida.

Palavras-chave: Análise de Estabilidade; Robustez; Perturbação na Entrada da Planta