Projeto de controladores gain scheduling usando realimentação derivativa com restrição de D-estabilidade

Mario Rolando Rodríguez Cadalso¹; Lázaro Ismael Hardy Llins¹; Edvaldo Assunção¹; Marcelo C. M. Teixeira¹; Diogo Ramalho de Oliveira²

¹ UNESP- Ilha Solteira; ² UNESP-Ilha Solteira

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Resumo

Neste trabalho são propostas metodologias com base na teoria de estabilidade segundo Lyapunov para projetar controladores gain scheduling usando realimentação derivativa e o conceito de D-estabilidade. As condições de projeto são dadas por desigualdades matriciais lineares (do inglês, Linear Matrix Inequalities - LMIs). A metodologia é aplicada em sistemas lineares sujeitos a parâmetros variantes no tempo (do inglês, Linear Parameter Varying - LPV). A utilização do Lema de Finsler eliminou a necessidade de inverter uma matriz literal para encontrar o ganho de realimentação. Com o objetivo de satisfazer requisitos práticos, foi feito uso da restrição de D-estabilidade no projeto de um controlador para um sistema de suspensão ativa. Uma implementação prática mostra a eficiência da metodologia proposta.

Palavras-chave: Desigualdades matriciais lineares (LMIs); Controle gain scheduling; Realimentação derivativa; Lema de Finsler; D-estabilidade