Planejamento de trajetórias de mínimo consumo de energia para o robô KA'I yxo
Lucas Franco da Silva1; Reinaldo de Bernardi1; José Jaime da Cruz1
1 Escola Politécnica da Universidade de São Paulo
Resumo
Este artigo trata do planejamento de trajetórias que minimizam o consumo de energia por efeito Joule no robô KA'I yxo, uma plataforma de monitoramento ambiental projetada por Bernardi (2014). Inicialmente, apresenta-se o modelo matemático do robô, sendo obtidas as cinemáticas direta e inversa e as equações dinâmicas. Em seguida, passa-se à formulação do problema de otimização, resolvido numericamente segundo uma estratégia baseada na técnica proposta por Potts (2011), a qual permite resolver o problema original como uma sequência de problemas de programação quadrática. Finalmente, mostram-se os resultados da implementação das trajetórias ótimas planejadas no robô real, onde o seu consumo de energia por efeito Joule foi estimado e comparado com o das trajetórias anteriormente executadas pelo robô.
Palavras-chave: robô; modelagem; planejamento de trajetórias