Sobre o controle chaveado de sistemas não lineares incertos com saturação no atuador

Uiliam Nelson Lendzion Tomaz Alves¹; Marcelo Carvalho Minhoto Teixeira¹; Diogo Ramalho de Oliveira¹; Rodrigo Cardim¹; Edvaldo Assunção¹

¹ UNESP - Univ Estadual Paulista, Depto de Eng. Elétrica - FEIS

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Resumo

Neste trabalho utiliza-se o modelo fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) como ferramenta para o projeto de controle chaveado para uma classe de sistemas não lineares incertos, considerando saturação do atuador. O controle chaveado utilizado assegura uma taxa de decaimento especificada e permite o controle de plantas incertas (modelos fuzzy T-S incertos), pois as funções de pertinência do modelo não compõem o sinal de controle. Considera-se que o sistema controlado deve permanecer em uma região de operação previamente estabelecida e que está sujeito à saturação no atuador. Observou-se empiricamente, usando um procedimento de projeto disponível, que maiores taxas de decaimento permitiam garantir teoricamente as condições especificadas para estados iniciais com menores normas. Este trabalho então propõe a utilização de estágios na estratégia de controle, permitindo conciliar condições iniciais com maiores normas (exigindo para elas menores taxas de decaimento) e maiores taxas de decaimento em regiões próximas à origem. Apresenta-se a implementação da estratégia de controle proposta em um sistema Ball Balancer Quanser. Os resultados obtidos mostram a eficácia da proposta de controle.

Palavras-chave: Controle de sistemas não lineares incertos; Controle chaveado; Modelos fuzzy Takagi-Sugeno (T-S); Saturação no atuador; Sistema Ball Balancer