Controle de Guinada de um Veículo Elétrico com Tração Traseira via Modos Deslizantes
Alexandre Monteiro Ribeiro1; André Ricardo Fioravanti1; Ely Carneiro de Paiva1; Rafael de Angelis Cordeiro2
1 FEM-UNICAMP; 2 FEEC-UNICAMP
Resumo
O presente trabalho aborda o problema de controle de guinada de um veículo através do uso do diferencial eletrônico, contemplando a distribuição independente de torques nas rodas traseiras de um veículo elétrico. Adota-se uma abordagem por modos deslizantes (SMC) para elaborar a lei de controle, cujo objetivo reside em minimizar os erros de guinada e ângulo de derrapagem do corpo do veículo com os valores de referência. É apresentado uma análise em simulação considerando um modelo dinâmico com movimento tridimensional do veículo implementado em Matlab/Simulink. A título de comparação, a técnica proposta é verificada com uma distribuição uniforme de torques.
Palavras-chave: Modos deslizantes; Dinâmica veicular; Diferencial eletrônico; Controle da taxa de guinada