AVALIAÇÃO EXPERIMENTAL DE UM RASTREADOR LINEAR QUADRÁTICO COM RESTRIÇÕES EMPREGANDO UM SERVOPOSICIONADOR LINEAR COM ACOPLAMENTO FLEXÍVEL
Gustavo Toledo de Azevedo1; Roberto Kawakami Harrop Galvão2; Fabio Andrade de Almeida1; José Roberto Colombo Junior2
1 Instituto de Aeronáutica e Espaço; 2 Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Resumo
Este trabalho investiga a aplicação experimental de uma técnica de rastreador linear-quadrático com restrições (constrained linear-quadratic tracker, CLQT) a um sistema de carro e reboque acoplados por mola, amplamente utilizado na literatura. A introdução de uma malha interna adicional é proposta de modo a permitir o emprego de uma relação de equilíbrio que não seria válida no caso de plantas com dinâmica integrativa. Como resultado, observou-se que o controlador CLQT foi capaz de conduzir a variável controlada (posição do reboque) para o valor desejado, com pequeno erro de regime (aproximadamente 1 %) atribuído à presença de atrito seco. Mesmo com restrições ativas sobre a compressão da mola e a tensão aplicada ao atuador, o tempo total requerido para cálculo do controle se mostrou bem menor que o período de amostragem, comprovando a eficiência computacional da lei de controle CLQT.
Palavras-chave: Rastreador linear-quadrático com restrições; Conjunto invariante; Otimização; Sistema de dois carros acoplados por mola