Redução de Dimensionalidade de Dados para Detecção de Fechamento de Loop através de Método Espectral: Implementação Experimental
LEANDRO A. S. MOREIRA1; CLAUDIA M. JUSTEL1; PAULO F. F. ROSA1
1 INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA
Resumo
Este artigo apresenta resultados de detecção de fechamento de loop em robótica móvel por meio de descrição espectral de conjuntos de imagens e redução de dimensionalidade de dados. Tanto a descrição espectral quanto a representação em baixa dimensão dependem fortemente do conceito de autovetor dominante. A integração entre Matlab e a interface ROS foi explorada para a realização dos experimentos, que foram feitos tanto em ambiente simulado computacionalmente quanto em ambiente real. Os resultados experimentais obtidos mostraram que o método é capaz de realizar detecções corretas de fechamento de loop a um custo computacional significativamente menor se comparado à utilização da biblioteca OpenCV para análise visual.
Palavras-chave: SLAM; Fechamento de loop; Redução de dimensionalidade; Integração Matlab/ROS; OpenCV