Controle preditivo nominalmente estável aplicado a um sistema barra e bola

Erbet Almeida Costa¹; Márcio A. F. Martins¹; Leizer Schnitman²; Ricardo de Araujo Kalid²

¹ Programa de Pós-Graduação em Engenharia Industrial - Universidade Federal da Bahia; ² Programa de Pós-Graduação em Mecatrônica - Universidade Federal da Bahia

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Resumo

Este trabalho propõe uma estratégia de controle preditivo nominalmente estável para sistemas puramente integradores com polos repetidos. O controlador proposto é livre de erro de regime, com uma etapa de otimização e adota um modelo em espaços de estados na forma incremental das entradas, que é baseado na expressão da resposta ao degrau analítico do sistema. O controlador é aplicado a um sistema barra e bola e seu desempenho é comparado favoravelmente ao controlador preditivo nominalmente estável para o caso servomecanismo, que é sintetizado via formulação em duas etapas de otimização.

Palavras-chave: Controlador preditivo; Sistemas integradores; Estabilidade nominal