Avaliação multiobjetivo do desempenho e robustez de uma lei de controle preditivo com restrição terminal para um levitador magnético
Nilton Bezerra Marques1; Roberto Kawakami Harrop Galvão1; Henrique Mohallem Paiva1
1 Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Resumo
Este artigo apresenta um estudo de caso envolvendo a avaliação multiobjetivo de um controlador preditivo aplicado a um sistema de levitação magnética. A lei de controle utilizada faz uso de restrições terminais de estado, a fim de garantir a estabilidade nominal em malha fechada. A avaliação multiobjetivo é realizada com base em dois índices, um relacionado ao desempenho da malha e outro à robustez da estabilidade, que dependem dos parâmetros de projeto do controlador. Da análise concluiu-se que o aumento dos horizontes de predição e controle e o aumento do peso de controle causam um efeito semelhante no sistema considerado, que é aumentar a robustez da estabilidade e diminuir o desempenho.
Palavras-chave: Controle preditivo; Restrições terminais; Sistema de levitação magnética; Avaliação multiobjetivo