Um método aprimorado para tratamento de restrições assimétricas de saída em controle preditivo robusto empregando desigualdades matriciais lineares
Eduardo Henrique dos Santos1; Roberto Kawakami Harrop Galvão1
1 Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Resumo
O controle preditivo baseado em modelo (MPC) se sobressai perante outras técnicas de controle sobretudo pela capacidade para tratamento de restrições. Contudo, caso a formulação MPC não considere as incertezas do modelo da planta, as restrições impostas poderão ser violadas. Para o tratamento de modelos com incertezas, pode-se empregar formulações de controle preditivo robusto baseado em modelo (RPMC) que utilizam desigualdades matriciais lineares (LMI). Tais formulações, no entanto, foram originalmente desenvolvidas apenas para o caso de restrições simétricas. Este trabalho apresenta um método RPMC aprimorado para o tratamento de restrições assimétricas de saída por meio de pseudo-referências determinadas como parte do problema de otimização. Para fins de exemplo, apresenta-se um estudo de caso com um modelo de simulação.
Palavras-chave: Controle preditivo baseado em modelo; Desigualdades matriciais lineares; Controle robusto; Restrições assimétricas