CBA2016-0107 Robótica e Mecatrônica

Garantia de Estabilidade e Factibilidade de Controladores NMPC para o Seguimento de Caminhos Visuais

Tiago Trindade Ribeiro¹; Ramon O. Fernandez²; André Gustavo S. Conceição²

¹ Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia da Bahia; ² Universidade Federal da Bahia

Resumo

Este artigo propõe controladores NMPC para o seguimento de caminhos visuais considerando aspectos de estabilidade e factibilidade. A modelagem realizada baseia-se na aquisição de características visuais simplificadas através de um sistema de Serret-Frenet posicionado no centro do campo visual de uma câmera fixada a um robô móvel. As ações de controle são calculadas diretamente do plano da imagem o que potencializa a necessidade do desenvolvimento de estratégias para garantia de estabilidade e factibilidade. Resultados reais são apresentados para um robô diferencial e \emph{webcam} comerciais considerando um caminho arbitrário.

Palavras-chave: Controle Preditivo; Controle Visual; Seguimento de caminho

Como citar

Tiago Trindade Ribeiro; Ramon O. Fernandez; André Gustavo S. Conceição. “Garantia de Estabilidade e Factibilidade de Controladores NMPC para o Seguimento de Caminhos Visuais”. XXI Congresso Brasileiro de Automática. CBA2016. 2016. Código: CBA2016-0107