CONTROLE DE ATITUDE DIGITAL APLICADO A UMA PLANTA GIROSCÓPIO
Fabio Yukio Toriumi1; Bruno Augusto Angélico1
1 Escola Politécnica da Universidade de São Paulo
Resumo
Dois métodos diferentes são propostos para o controle de atitude de uma planta giroscópio CMG (control moment gyroscope), um PID (proporcional-integral-derivativo) digital e um LQR (linear-quadratic regulator) digital com ação integrativa. A configuração escolhida da planta dá origem a um sistema MIMO (multiple-input multiple-output) desacoplado não linear. Os modelos em tempo continuo e discreto da planta são gerados e, então, os controladores são projetados. Estes controladores são validados por meio de testes experimentais com a planta real, sendo então esses resultados analisados e comparados.
Palavras-chave: Giroscópio CMG; Controle LQR Digital; Controle PID Digital