Controle ótimo de sistemas afins com comutação a tempo discreto
Lucas Neves Egidio1; Grace Silva Deaecto1
1 Faculdade de Engenharia Mecânica - UNICAMP
Resumo
Este artigo propõe uma função de comutação dependente do estado para sistemas afins com comutação a tempo discreto, assegurando estabilidade prática global de um ponto de equilíbrio desejado, pertencente a um conjunto pré-definido. O projeto de controle leva em conta a minimização do volume de uma região de convergência elipsoidal, contendo o ponto de equilíbrio de interesse, para onde as trajetórias do estado são assintoticamente atraídas. Este problema é descrito como a minimização de uma função objetivo não-linear, embora convexa, sujeita a restrições convexas para a qual é aplicado o algoritmo de Frank-Wolfe, já conhecido na literatura de otimização não-linear. As condições são bem adaptadas para tratar sistemas de controle com dados amostrados, considerando o período de amostragem incerto. Exemplos numéricos validam os resultados teóricos e são usados para comparação com uma técnica recente disponível na literatura.
Palavras-chave: Sistemas afins com comutação; Controle via realimentação de estado; Domínio do tempo discreto; Controle com dados amostrados