Identificação, Modelagem e Controle de Velocidade de um Motor DC de Imã Permanente Utilizando o Método dos Mínimos Quadrados e PID

Murilo Mendonça Venâncio¹; Felipe Machini M. Marques¹

¹ Universidade Federal de Uberlândia

Resumo

O controle de posição e velocidade de servomecanismos tem grande aplicação na indústria, e por isso vem sendo estudado ao longo das décadas. Técnicas de controle baseadas no modelo matemático do sistema são amplamente aplicadas para este tipo de problema. Este trabalho apresenta a estrutura do modelo da planta do motor estudado com dois polos e nenhum zero no domínio contínuo. Em seguida é mostrado o método dos mínimos quadrados para obter os parâmetros da planta por meio dos dados de entrada e saída do sistema. Obteve-se uma planta que é utilizada como base para um controlador PID para a velocidade do motor DC. Os resultados mostraram que apesar dos fatores não-lineares negligenciados pela planta linear, o controlador mostrou fidelidade na resposta quando comparado o modelo matemático com o motor real.

Palavras-chave: Motor CC de imã permanente; identificação de sistemas; controle PID