TORQUE DE ATRITO NOS FUSOS DE UM ROBÔ CARTESIANO

Werley Rocherter Borges Ferreira¹; João Carlos Mendes Carvalho¹

¹ UFU

Resumo

Planejamento de trajetórias robóticas consiste em definir o caminho que o elemento terminal do robô deve passar para realizar uma determinada tarefa. O planejamento de trajetórias pode ser realizado no domínio da tarefa ou no domínio das articulações. Seja qual for o domínio que as trajetórias são planejadas, elas devem ser definidas por uma função de ajuste de curva, tais como aproximação ou interpolação dos pontos que as definem. Muitos estudos de ajuste de curva têm sido realizados, procurando obter curvas suaves, de forma que a curva de referência promova o movimento do robô o mais suave possível. A utilização de curvas suaves em trajetórias robóticas evita vibrações do robô ao longo da trajetória, desgaste dos atuadores e erro de "tracking". Porém somente a utilização de curvas suaves não garante um erro de "tracking" mínimo, visto que para isto deve-se considerar toda a dinâmica do sistema, além das perdas causadas pelo atrito seco e viscoso. Neste trabalho são apresentados os torques de atrito estático dos fusos de uma mesa Cartesiana de 2 g.d.l, os quais serão inseridos no modelo dinâmico do sistema a fim de obter a estratégia de controle que reduza o erro de segmento.

Palavras-chave: Torque de atrito; Robô Cartesiano; Planejamento de trajetórias