PROJETO ÓTIMO DE MANIPULADORES 3R ORTOGONAIS

Giovana Trindade da Silva Oliveira¹; Sezimaria F.Pereira Saramago¹

¹ Universidade Federal de Uberlândia

Resumo

Neste estudo, deseja-se obter parâmetros geométricos ótimos de um manipulador 3R ortogonal, que maximize seu volume de espaço de trabalho. O estudo da família de manipuladores se baseia na topologia das superfícies de singularidades no espaço de trabalho. Singularidades são os lugares onde o determinante da matriz jacobiana se anula. Tais lugares dividem o espaço articulado em diversos domínios, caracterizados por conjuntos de manipuladores que possuem propriedades similares.

Palavras-chave: Manipuladores 3R ortogonais