UM ESTUDO INTRODUTÓRIO SOBRE TOPOLOGIA DO ESPAÇO DE TRABALHO DE MANIPULADORES 3R ORTOGONAIS

Giovana Trindade da Silva Oliveira¹; Sezimária Fátima Pereira Saramago²

¹ Universidade Federal de Uberlândia, Faculdade de Engenharia Mecânica.; ² Universidade Federal de Uberlândia, Faculdade de Matemática

Resumo

Uma classificação de uma família de manipuladores com 3 juntas rotacionais (3R) é estabelecida. Esta classificação é baseada na topologia de seu espaço de trabalho. A topologia do espaço de trabalho é definida conforme o número de soluções do modelo cinemático, o número de cúspides e nós que aparecem nas curvas singulares. O espaço dos parâmetros de projeto é dividido em nove domínios com diferentes topologias do espaço de trabalho, onde os manipuladores possuem propriedades cinemáticas globais similares. Cada superfície de separação é dada como uma expressão explícita dos parâmetros de Denavit-Hartenberg.

Palavras-chave: Manipulador 3R ortogonal; Espaço de trabalho; Topologia dos manipuladores; Singularidade