CONTROLE DE UM PÊNDULO INVERTIDO UTILIZANDO O MODELO FUZZY TAKAGI-SUGENO

Maria Adriana Tavares¹; Rodrigo Borges Santos¹; Camilo Mesquita Neto¹; Vicente Lopes Júnior¹

¹ Faculdade de Engenharia de Ilha Solteira - UNESP

Resumo

O presente trabalho envolve a montagem e testes de um pêndulo invertido de uso didático da área de controle e automação do DEM-UNESP/Ilha Solteira. Este trabalho tem como objetivo projetar um sistema de controle de realimentação de estados baseado no controle com Lógica Fuzzy, modelo Takagi-Sugeno para equilibrar o pêndulo na posição vertical. O pêndulo consiste em uma vara montada em um carro linear cujo eixo de rotação é perpendicular à direção do movimento do carro. Neste artigo será mostrado o modelo dinâmico do pêndulo, a linearização das equações do movimento; a simulação em Matlab® e Simulink® e uma introdução ao modelo fuzzy Takagi-Sugeno. Os testes experimentais são realizados no equipamento da QUANSER IP02, disponível no laboratório do DEM.

Palavras-chave: pêndulo invertido; controle LMI; lógica fuzzy; modelo Takagi-Sugeno