PLANEJAMENTO DE TRAJETÓRIA DE ROBÔ AUTÔNOMO ATRAVÉS DO CONCEITO DE CAMPO POTENCIAL

Rogério Rodrigues dos Santos¹; Sezimária de Fátima Pereira Saramago¹; Valder Steffen Jr.¹

¹ Universidade Federal de Uberlândia

Resumo

Robôs são dispositivos programáveis projetados para executar uma grande variedade de tarefas. A especificação criteriosa de seu movimento contribui para o aumento de sua versatilidade, viabilizando seu uso na realização das mais diversas atividades. O planejamento da trajetória de robôs é uma área de pesquisa abrangente, que inclui o planejamento do movimento de robôs manipuladores e a navegação de robôs autônomos. Diante do crescente interesse no uso de robôs móveis para a realização tarefas que vão desde atividades domésticas até a exploração de áreas inabitadas ou a prospecção em águas profundas , propõe-se neste trabalho a modelagem do espaço de trabalho de um robô autônomo e a determinação de sua trajetória a partir de conceitos de programação não linear. Propõe-se um algoritmo inspirado em um método de otimização clássica para a especificação on-line da trajetória e a representação do alvo e do obstáculo através de campos potenciais. São discutidos aspectos de convergência da seqüência de direções propostas, acompanhado por um experimento numérico, ilustrando assim a viabilidade da metodologia proposta.

Palavras-chave: planejamento de trajetória; robôs autônomos; programação não linear