OTIMIZAÇÃO DO TORQUE APLICADO PELOS ATUADORES DE ROBÔS USANDO TÉCNICAS DE CONTROLE ÓTIMO

Rogério Rodrigues dos Santos¹; Sezimária de Fátima Pereira Saramago¹; Valder Steffen Jr.¹

¹ Universidade Federal de Uberlândia

Resumo

Robôs manipuladores são dispositivos programáveis projetados para executar uma grande variedade de tarefas de forma repetitiva. Em ambientes industriais, a diminuição de exigências dinâmicas associadas à realização de uma mesma tarefa, pode resultar em aumento de produtividade e diminuição dos custos associados à operação e manutenção do robô. Além disso, a diminuição destas exigências pode viabilizar a realização de tarefas que exijam a capacidade máxima do sistema, aumentando assim a versatilidade dos robôs para que possam se adequar a diversas situações. Neste trabalho apresenta-se um estudo sobre as características dinâmicas de um robô manipulador serial e uma proposta de redução do torque máximo associado ao movimento, a partir de conceitos de cálculo variacional e controle ótimo. O resultado numérico ilustra a viabilidade da metodologia proposta.

Palavras-chave: Controle ótimo; Dinâmica de Sistemas Articulados; Robô Manipulador