ESPECIFICAÇÃO DE TRAJETÓRIA DE ROBÔS EM TEMPO ÓTIMO
Rogério Rodrigues dos Santos1; Sezimaria de Fátima Pereira Saramago1; Valder Steffen Jr.1
1 Universidade Federal de Uberlândia
Resumo
Robôs manipuladores são dispositivos programáveis projetados para executar uma grande variedade de tarefas de forma repetitiva. Sua concepção prevê versatilidade para que possam se adequar a diversas situações. Um critério de desempenho a ser observado é o tempo necessário para realizar uma atividade, pois quando se considera a execução de tarefas repetitivas, pequenas variações de tempo resultam em variações significativas na produtividade. Este trabalho propõe a determinação de trajetórias suaves em tempo mínimo, que atendam especificações cartesianas do efetuador e considerem restrições de velocidade e aceleração. Os experimentos computacionais realizados demonstram a aplicabilidade e eficiência da estratégia proposta enquanto ferramenta de projeto deste tipo de sistema.
Palavras-chave: Robô manipulador; trajetória; otimização