Identificação de modelo discreto linear de um servomecanismo usando mínimos quadrados estendido recursivo

Tarcisio Carlos F. Pinheiro¹; Bruno G. Dutra¹; Luís Augusto M. de Castro¹; Maryson Da S. Araújo¹; Antonio da S. Silveira¹; Mauro Gomes da Silva¹

¹ Universidade Federal do Pará

Resumo

Este artigo tem como objetivo demonstrar como obter o modelo ARMAX (Auto-Regressive Moving Average with Exogenous Input) de um servo mecanismo. Para isso, o estimador de Mínimos Quadrados Estendido Recursivo ( MQER ) é utilizado. Este tipo de identificação é de grande importância quando são utilizados os controladores preditivos baseados em modelo. Em especial para os controladores preditivos estocásticos que utiliza o polinômio C para obter representação da média móvel do ruído. Neste trabalho os testes experimentais foram realizados em uma planta didática denominada RAJG (Robot Arm Joint Gripper), composta de um servo motor RC (Radio Control), uma garra robótica e um Arduino.