Aplicação de PID fracionário e inteiro com filtro de Kalman sintonizados por algoritmo genético
Nemerson Destefani Bernardes1; Felipe Alcântara de Castro1; Pablo France Salarolli1; Marco Antônio de Souza Leite Cuadros1; Gustavo Maia de Almeida1
1 IFES - Instituição Federal do Espírito Santo
Resumo
Este trabalho apresenta a implementação do controlador PID de ordem inteira e fracionária, em um ambiente de simulação e numa planta de pressão com considerável ruído. Adicionalmente, para o tratamento da variável do processo é empregado o Filtro de Kalman, na redução de ruídos. Para efeito de comparação, todos os testes são efetuados nos dois tipos de controladores, usando um mesmo método para sintonia, o Algoritmo Genético. A avaliação de desempenho e comparação é efetuada através do cálculo do IAE e ITAE, tempo de assentamento, variabilidade do sinal de controle e percentual de ultrapassagem máxima. Os resultados das simulações e do teste prático são apresentados demonstrando as vantagens do emprego do controlador fracionário e do Filtro de Kalman.