GPC ADAPTATIVO APLICADO A UM SISTEMA BALL AND BEAM NÃO LINEAR

Mauro Gomes da Silva¹; Carlos Tavares da Costa Júnior¹; Bruno Gomes Dutra¹; Anderson de França da Silva¹

¹ UFPA

Resumo

Neste trabalho é apresentado o projeto de um Controlador Preditivo Generalizado Adaptativo (AGPC) posicional sem restrições aplicado a um sistema ball and beam. Inicialmente, é feita uma modelagem matemática evidenciando as equações que descrevem a dinâmica de movimento do sistema. Ademais, índices de desempenho utilizados para uma avaliação quantitativa dos resultados são brevemente descritos. Na sequência o algoritmo AGPC projetado é aplicado na planta. Aspectos como rastreamento de referência, regulação, rejeição de perturbação e tratamento de ruídos são apresentados. OS resultados mostrados neste artigo são todos baseados em experimentos práticos.