Linearização Exata por Realimentação Aplicada ao Sistema do Pêndulo

Wagner Felipe Santana Souza¹; Arthur Lucide Cotta Weyll¹

¹ UESC-Universidade Estadual de Santa Cruz

Resumo

Grande parte dos sistemas físicos dinâmicos pode ser descritos por equações diferenciais não-lineares, por isso, um há grande interesse de pesquisa nessa área. Uma abordagem que pode ser utilizada para o trabalho com sistemas não-lineares é a linearização por realimentação exata, que baseia-se na construção de uma lei de controle que cancele de forma exata as não linearidades do sistema, permitindo a imposição de uma nova dinâmica linear. Tendo isso em vista o presente trabalho possui como objetivos principais abordar a teoria envolvida na linearização exata por realimentação e aplicar á mesma num sistema dinâmico constituído por um pêndulo. E, como objetivo secundário, aplicar controle de posição no sistema linearizado. Através da técnica aplicada ao sistema foi possível linearizar o mesmo e posteriormente controlá-lo através de técnicas clássicas de projeto em espaço de estados.

Palavras-chave: Controle; Linearização; Realimentação; Pêndulo