Estratégias Multimodelo em um Sistema de Levitação Magnética usando os Controles LQG/LTR e H∞/LTR em Tempo Discreto

Luiz F. Pugliese¹; Fernando H. D. Guaracy¹; Fadul F. Rodor¹; Renan L. Pereira¹; Guilherme Mendes Cicarini Hott¹

¹ Universidade Federal de Itajubá campus Itabira

Resumo

Neste trabalho, investiga-se as estratégias de controle multimodelo LQG/LTR e H∞/LTR em tempo discreto aplicadas a um sistema não linear de levitação magnética. Na metodologia proposta, o sistema de levitação magnética é linearizado em torno de alguns pontos de operação e a partir do modelo linear local, controladores LQG/LTR e H∞/LTR em tempo discreto são projetados e comparados. Como cada controlador linear tem seu desenvolvimento baseado em um ponto de operação específico, o sinal de controle global é dado pela fuzzificação de todos os sinais de controle locais. Desta maneira, são desenvolvidos controladores híbridos capazes de superar o problema da não linearidade presente no sistema de levitação magnética. Por fim, apresenta-se os resultados experimentais obtidos com a comparação das duas estratégias de controle multimodelos LQG/LTR e H∞/LTR.