DESENVOLVIMENTO DE UM SENSOR VIRTUAL PARA A VELOCIDADE LONGITUDINAL DE UM AUTOMÓVEL
Pedro Henrique de A. Braz1; Bruno Henrique G. Barbosa1; Danilo Alves de Lima1; Geraldo Luciano de C. Neto1
1 Universidade Federal de Lavras
Baixar PDF doi:10.20906/CPS/CBA2018-0780
Resumo
O desenvolvimento de veículos inteligentes vem crescendo com o passar dos anos, mas para o veículo ter acesso as grandezas do ambiente e de sua dinâmica, ele precisa de sensores confiáveis para realizar essas medições. Porém, os sensores físicos são suscetíveis a problemas, tais como: erros de medição, disponibilidade e custo elevado. Uma alternativa, sem altos custos econômicos, para contornar esses problemas é o uso de sensores virtuais. Este trabalho descreve o processo de identificação de um sensor virtual, capaz de estimar a velocidade longitudinal de um veículo inteligente por meio de sensores físicos de baixo custo, como por exemplo, o acelerômetro de um smartphone. Para isso, modelos polinomiais NARX (do inglês Non-linear AutoRegressive with eXogenous inputs) foram identificados, com parâmetros obtidos pelo estimador de mínimos quadrados e regressores escolhidos por meio da taxa de redução de erro. Por fim, a obtenção de modelos robustos às variações massa do veículo foram implementados e analisados. Avalia-se que os resultados obtidos foram satisfatórios quanto a robustez às variações de massa do veículo. Uma maneira de aumentar a aplicabilidade destes sensores virtuais seria obtendo a robustez em relação às variações de inclinação da via, o qual fica indicado para trabalhos futuros.
Palavras-chave: Veículos inteligentes; Sensores virtuais; Modelos NARX