UMA ABORDAGEM HIBRIDA PARA NAVEGAÇÃO EM AMBIENTES DINÂMICOS BASEADA NA DRRT
Stephanie Kamarry Alves de Sousa1; Phillipe Cardoso Santos1; Lucas Molina1; Elyson Adan Nunes Carvalho1; Eduardo Oliveira Freite2
1 Universidade Federal de Sergipe (UFS); 2 Universidade Federal de Sergipe
Resumo
Neste trabalho é proposta uma abordagem híbrida para navegação de robôs moveis em ambientes dinâmicos baseada no algoritmo de planejamento da DRRT e um controle reativo de desvio de obstáculos sem que haja a necessidade de um replanejamento. Isso é possível graças as características da DRRT que constrói uma representação compacta do ambiente de modo que possibilita o robô sair de qualquer ponto e chegar ao destino. Esse planejamento é chaveado com um controle reativo de desvio de obstáculos de acordo com a necessidade do sistema através da supervisão de um autômato. A metodologia proposta foi testada em ambiente de simulação com mapas que normalmente geram problemas de mínimo local para navegações reativas aliados a obstáculos móveis que impossibilitam a aplicação de abordagens deliberativas. Os resultados obtidos demonstram a aplicabilidade do método.
Palavras-chave: RRT; DRRT; Robótica; Navegação híbrida