Aplicação de Marcos Fiduciais para Controle Servo VIsual 2 1/2 D em Veículos Submarinos Autônomos
Diego Cesar1; André Conceição2; Marco Reis3; Jan Albiez3
1 Universidade Federal da Bahia / Faculdade de Tecnologia Senai Cimatec; 2 Universidade Federal da Bahia; 3 Faculdade de Tecnologia Senai Cimatec
Resumo
As estruturas da indústria de óleo e gás necessitam inspeções frequentes. Atualmente mergulhadores e robôs operados remotamente realizam este trabalho, contudo pesquisas em robôs submarinos autônomos tem crescido na intenção de substituir os métodos utilizados atualmente para aumentar periodicidade e reduzir os custos das operações. Controlar o movimento do veículo em relação ao objeto que deseja-se inspecionar aumenta a precisão quando comparado à navegação em relação à posição global e por esse motivo o controle servo visual mostra sua importância nesse ramo. Este trabalho mostra a aplicação de um controle servo visual em um veículo autônomo submarino utilizando marcos fiduciais. Resultados em ambiente simulado na plataforma Gazebo são apresentados para os casos em que o robô opera em águas tranquilas, mas também para casos com pertubações de correntes marítimas. Uma abordagem utilizando ganhos adaptativos é comparada com a utilização do ganho estático e mostra melhor performance principalmente nos casos com influência das correntes marítimas, onde além de apresentar uma resposta mais rápida consegue atingir erro nulo de regime.
Palavras-chave: controle servo visual; veículos autônomos submarinos; Gazebo