Carregamento Cooperativo de Carga Utilizando Quadrimotores
Igor H. B. Pizetta1; Alexandre S. Brandão2; Mário Sarcinelli Filho3
1 Instituto de Ciência e Tecnologia do Espírito Santo - Campus Aracruz; 2 Universidade Federal de Viçosa; 3 Universidade Federal do Espírito Santo
Resumo
Este trabalho propõe a representação do modelo dinâmico de alto nível de uma formação de dois quadrimotores carregando uma carga suspensa em cooperação fixada aos quadrimotores através de cabos elásticos e sem massa, que podem ficar tensionados ou não. Uma força fictícia de repulsão entre os veículos é introduzida a fim de minimizar os riscos de colisão. Para rejeitar os distúrbios gerados pela carga e as variações de tensão dos cabos, é proposto um controlador não linear onde resultados simulados são apresentados para validação.
Palavras-chave: Quadrimotor; Cooperação; Carregamento de carga; Controle não linear