ESTRATÉGIAS DE CONTROLE DE COBERTURA DESCENTRALIZADAS: ABORDAGEM VIA CÉLULAS DE VORONOI
Mateus Moura Sanches1; Bernardo Ordonez1
1 Universidade Federal da Bahia
Resumo
O controle de uma rede de veículos terrestres almejando solucionar o problema de cobertura é avaliado, sob a abordagem descentralizada, por meio de uma estratégia consolidada pela literatura que se baseia na divisão de uma área de interesse em células de Voronoi. Cada célula é computada de forma local, levando em consideração o limite de alcance do veículo com a rede, o seu campo de visão, a área de trabalho e a presença de obstáculos, e após o processamento da região da célula, o seu centroide se torna a referência de trajetória do veículo. Iterativamente, este procedimento é realizado até que se obtenha uma situação de equilíbrio, buscando a maximização da cobertura. As simulações realizadas indicam uma configuração eficiente e bem distribuída para regiões convexas e desobstruídas, e algumas questões como critérios de avaliação da distribuição e eficiência computacional necessitam ser endereçados para regiões mais complexas. Contudo, a expansão dessa estratégia mostra-se oportuna e promissora, em particular para uma futura aplicação em veículos aéreos.
Palavras-chave: redes de veículos; problema de cobertura; células de voronoi; Delaunay